Holy Stone HS120Dを室内で飛ばすために必要な設定、技術とは？
ドローンを買いました。Holy Stone HS120D – HERMITCRAB
前回の記事で、室内での初飛行で見事に墜落した小生のHS120D。
機体が軽量で、かつプロペラやスキッド（脚）もしなやかな樹脂でできているためか、墜落をものともせず動作しました。
ただ、室内なのでGPSを掴んでいないため、その場での自動ホバリングができません。つまり、GPSで機体の位置を把握してその場に留まるように自動で調整しないので、一応機体についている4つのモーターの出力は、メーカーとしての基準内に収まっているのでしょうけど、その場でホバリングするためにはシビアな出力調整が必須です。必要なのは、機体の調整と、コントロール技術なのだろうと、何度もHS120Dを壁にぶつけ、手でつかもうとして手首に生傷をいくつも作りながら悟りましたので、紹介します。
1.GPSのキャンセル
このHS120Dに限らず、GPS捕捉機能を搭載している機種は、GPSを掴まないとフライトできません。この仕様は重要なフェイルセーフ機能と言えるものですが、室内でのフライト、また深い山奥などでGPSが届きにくい環境での安全なフライトのために、GPS無しでの操縦は必須科目です。
ということでGPSをキャンセルするには、コントローラー左上の"ヘッドレスモード／GPSモード"ボタンを長押しします。
2.トリム調整
要するに、コントロールレバーを全く操作しないニュートラルの状態のときに、静止してホバリングできるようにするために、各モーターの出力を調整するということです。マニュアルではわかりにくいのですが、調整は機体が着陸している状態で、トリムボタンを長押ししながらレバーを操作することで行います。機体が勝手に前に出てしまうときはレバーを後ろに倒し、またホバリングさせて様子を見て調整、後ろ、右、左でも同様です。機体の状態をチェックしながら出力調整、すなわちホメオスタシスです。
ただ・・どんなに調整してもその場にピタッと止まってホバリングさせることは無理ですので、あとはパイロットの操作でなんとかするしかありません。
3.マニュアル操作
これまた説明するほどではありませんが、機体が前後左右にふらつく動作をすることに対して、レバー操作で極力その場にホバリングさせられるように、また機体の前後方向が異なっていても、GPSモードなしで自由に操作できるよう、訓練することです。
ドローンを操縦したことがない方にはわかりにくいかもしれませんが、とにかくGPSなしでも操作できることが、安全なドローン運用には肝要なのです。
文字ばかりの記事になってしまったので1枚。更に後日、外に持ち出してみました。
つづく。
